Theory, Methods, and Algorithms

par Jorge Angeles

3e éd., 2007, relié

ISBN-10 : 0-387-29412-0

ISBN-13 : 978-0-387-29412-4

La robotique moderne remonte à la fin des années 1960, lorsque les progrès dans le développement des microprocesseurs ont permis la commande par ordinateur d'un manipulateur multiaxe. Depuis, la robotique a évolué pour s'associer à de nombreuses branches des sciences et du génie, et pour englober des domaines aussi variés que la vision artificielle, l'intelligence artificielle et la reconnaissance vocale. Ce livre traite des robots - tels que les télémanipulateurs, les mains multidoigts, les machines marchantes, les simulateurs de vol et les machines-outils - qui reposent sur des systèmes mécaniques pour exécuter leurs tâches. Il vise à établir les fondements sur lesquels reposent la conception, la commande et la mise en œuvre des systèmes mécaniques sous-jacents. L'ouvrage suppose une familiarité avec le calcul différentiel et intégral, l'algèbre linéaire et la mécanique élémentaire; néanmoins, les éléments de la mécanique des corps rigides et des transformations linéaires sont revus dans les premiers chapitres, rendant la présentation autonome. Un ensemble complet d'exercices est inclus. Les sujets abordés comprennent : la cinématique et la dynamique des manipulateurs sériels à architectures découplées; la planification de trajectoire; la détermination de la vitesse angulaire et de l'accélération angulaire d'un corps rigide à partir de données ponctuelles; la cinématique inverse et directe des manipulateurs; la dynamique des manipulateurs parallèles généraux de type plateforme; et la cinématique et la dynamique des robots roulants. Depuis la parution de l'édition précédente, de nombreux progrès ont été réalisés tant dans les applications de la robotique (notamment en laparoscopie, en haptique, en fabrication manufacturière et, plus particulièrement, dans l'exploration spatiale) que sur les aspects théoriques (par exemple, la preuve que le polynôme de 40e degré de Husty est bien minimal - mentionné comme une question ouverte dans l'édition précédente). Cette nouvelle édition a été entièrement révisée et mise à jour pour inclure ces nouveautés.

Table des matières : 1. Aperçu des systèmes mécaniques robotiques.- 2. Contexte mathématique.- 3. Notions fondamentales de mécanique des corps rigides.- 4. Géométrie des robots sériels découplés.- 4. Cinétostatique des robots sériels.- 5. Planification de trajectoire : opérations de prise et dépose.- 6. Dynamique des manipulateurs robotiques sériels.- 7. Sujets particuliers de cinématique des corps rigides.- 8. Géométrie des robots sériels généraux.- 9. Cinématique d'autres systèmes mécaniques robotiques.- 10. Planification de trajectoire : opérations en trajectoire continue.- 11. Dynamique des systèmes mécaniques robotiques complexes.

Éditeur : Springer